话说周桓王二十二年（公元前698年），齐僖公联合宋国、卫国和燕国讨伐纪国，纪国向鲁国和郑国求救。鲁桓公率领鲁国兵车五百辆和步卒先行赶到，与齐军遭遇。
看到老丈人齐僖公急于灭亡纪国，鲁桓公连忙劝阻道：“纪国与我鲁国乃是世代姻亲，得罪上国，情非得已，小婿恳请岳父大人念及齐鲁联姻，看小婿薄面，手下留情，宽宥纪国，先行退兵，以免友邦之间兵戎相见。”
齐僖公大怒道：“鲁候好生糊涂，良莠不分，敌我不辨，纪国乃无耻小国，当年于周夷王前进谗言，让周天子烹杀我先祖齐哀公，自哀公传至寡人已有八代齐国国君，此血海深仇一百七十年未报，无非念及上天有好生之德，然而那纪国近年来自恃兵甲强悍，屡犯齐境，目无寡人，贤婿若真念及齐鲁联姻，可否助寡人一道讨伐这个奸诈小国？”
鲁桓公微笑道：“老丈人说笑了，纪国小似蝼蚁，齐国壮硕如牛，小小纪国远非齐国对手，而今您大兵压境，讨伐自家同姓手足，恐天下不服！太公姜子牙姓姜，纪国国君也姓姜，与齐国同宗同族，既然咱们三国沾亲带故，您何不念及手足之情，就此罢兵……”
“放屁，多说无益，这是我姜家人自己的事，外人无需插足，姐夫既然要保纪国，既不肯退兵，又不肯与我齐国联兵讨逆，不惜冒犯公父，为今之计，只有一战见分晓了，谁不知道你鲁国才是纪国最大的靠山，纪国这些年来之所以有恃无恐，屡次冒犯齐国，还不是因为你鲁国在背地里挑唆吗？”齐国公子彭生破口大骂道。
鲁桓公勃然大怒道：“既然你们齐国不听寡人劝阻，你们一意孤行，非要一战见分晓，那我鲁国唯有奉陪到底，寡人苦劝尔等不成，看来只好兵戎相见了。”话音未落，两国兵车和步卒已经混战一团，双方旗鼓相当，一时打得难解难分。
鲁国公子溺率两将合力围攻齐国公子彭生，谁知公子彭生勇猛异常，三人激战多时，竟未能取胜，只好暂时退兵休整。
公子溺叹息道：“这次君上出兵有些匆忙，兵车倒是带了不少，但是非常可惜我没有把我的爱徒，勇将曹沫带过来，他应该与公子彭生不相上下的。”
鲁桓公说道：“齐国最善战的连称将军和管至父将军也没有过来，如果他们来了，估计我们更难取胜。”
公子溺说道：“不瞒君上，据我国密探来报，齐候原本打算让连称和管至父一起出征的，但是齐候想要让公子彭生立头功，所以只让他们押运粮草，由于前些日子齐国一直暴雨连绵，他们两人在路上耽搁了几天，迟迟未能将粮草押运至军中，公子彭生一怒之下竟然命令手下兵士杖责他们，把他们打得皮开肉绽，致使他们未能来这里与我们交战，齐候为此怒不可遏，出征前严厉斥责公子彭生，但是公子彭生到现在还不服气。”
卫国和燕国大军赶到，看到齐鲁两军混战，正打算和齐军一道合围鲁军。谁知此时郑厉公率领郑国大军突然赶到，直接从后方偷袭齐国大营。
得知郑国兵马偷袭大营，齐僖公父子
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不敢恋战，匆忙下令撤军。卫燕两国兵微车寡，各只带一百辆战车前来，本无心恋战，见齐僖公撤军，也如鸟兽散，匆忙撤退。鲁桓公原本害怕鲁军与齐纠缠时遭卫燕齐三国合围，但看到三国军马无缘无故撤退，立即反守为攻，追击卫军，卫军先溃散，齐军见卫燕两军溃散，自感孤立无援，匆忙丢盔弃甲，夺路而逃。
齐军撤退时，鲁军弓箭手向齐军射箭，齐僖公父子中箭，齐国众将立刻掩护齐僖公和公子彭生杀出重围。惊慌未定之时，却见不远处一队车马扑面而来。
齐僖公大惊：“莫非是鲁郑两国伏兵杀来，我父子大仇未报莫非要战死于此地？”
公子彭生定睛一看，说道：“公父莫慌，宋国军马来了。”齐僖公埋怨道：“怎