山陵沼泽，道路崎呕，大部队兵力不易展开，而倭寇又善于设伏，好短兵相接。戚继光针对这一特点，创造了一种新的战斗队形，这种阵形在与倭寇作战时好像是结伴而行的鸳鸯，于是被命名为“鸳鸯阵”。
这种以十二人为一作战基本单位的阵形，长短兵器互助结合，可随地形和战斗需要而不断变化。
戚继光镇守蓟门时期，根据北方游牧民族擅长骑兵作战的特点，建立了车营来克制骑兵，每四人推一辆战车，战车里放置拒马器和火器。战斗时，将战车结成方阵，马步军以战车为掩护，先用火器进行远距离攻击，敌人的骑兵靠近后步兵使用拒马器列于阵前，用长枪刺杀，敌人败北后，派骑兵对其进行追击。戚继光又在阵后置辎重营，选南兵为先锋，入卫兵主策应，本镇兵专门负责防守，戚继光一军节制精明，器械犀利，使得蓟门成为当时边境第一军。