雟郡太守张嶷一起，先是认真调查研究，然后有的放矢治理，通过"恩威并济，剿平乱夷，迁回郡治，修缮城廓，控制资源，贯通道路，设置驿亭，恢复通信"等便民、利民、惠民举措的实施，赢得越雟郡绝大多数祈求安稳度日的乡民拥护，以致后来张嶷调任朝廷任职时，乡民闻讯拦路挽留，挽留不成后又有近千青壮男子，志愿跟随张嶷到达成都，强烈要求从军、为国效力。因于越雟郡社会治安风气的转变，浸润着马忠的诸多劳苦，朝廷加封其为安南将军，并进封彭乡侯。
公元242年，马忠回到成都任职。其时驻扎汉中的大司马蒋琬经过调研，觉得以往诸葛亮北伐借道祈山所走路线，山高道窄，远不如通过沔水运输军队、物资袭击魏国方便。基于这一东进方案需要制造大量舟船，朝中多数臣将认为开支巨大，皆不赞同。于是刘禅遣派马忠北上汉中，宣召蒋琬返回朝廷。当时蒋琬身体染恙，需要休养，便与马忠交接后离开汉中，他所倡仪的东进伐魏之策也就偃旗息鼓。朝廷加拜马忠为镇南大将军。
两年后，曹魏大将军曹爽率军进攻汉中。刘禅差大将军费祎北上御敌，回调马忠至成都，平尚书事，参与朝廷政事谋议。费祎击败曹爽凯旋后，马忠被派往南中履职。
公元249年，马忠去世任上，其子马脩继承彭乡侯爵位。《三国志》载："及卒，莫不自致丧庭，流涕尽哀，为之立庙祀，迄今犹在。"
时下四川省成都市内的武侯祠，出刘备殿西偏殿的西廊，又称武将廊，塑有14尊蜀汉一朝的武将，马忠排在第十一位。
《三国演义》中有个桥段，说的是马忠在随诸葛亮征讨南蛮孟获时，为营救张嶷，曾被孟获夫人祝融俘虏。但这一情节，《三国志》中无有提及，可能是罗贯中为吸引读者眼球而杜撰。